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第1517章 算法算力和算计(第1页)

(给娃开期末家长会,先写这么多。又被点名,要和娃班主任1v1,等我好消息。)

“等风来,等云开,等那些禁锢土崩瓦解的那一天,咱们再一起,飞上去!”

李乐刚想继续说话,就听到马大姐来了句,“等风来,等风来?对,胖子,飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应阈值设得太保守了,我以前见过的小型靶机,用的是类似架构,他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路....”

田胖子听到马闯说一嘟噜串,眼睛猛地一亮,“诶诶,等等,你说用那个辅助观测器做非线性补偿?”

“对的,牺牲一点理论上的最优路径,换取实时响应速度和抗扰能力,尤其在低空紊流区,还有.....笙儿,给干妈去前面小桌上面,拿张纸好不好?”

“只~~”小丫头眨眨眼。

“纸,知道什么是纸么?”

李笙从马闯怀里钻出来,一顿一顿的走到小桌前,小胖手抓起几张白纸,小跑两步,胳膊一伸,“啊!”

“欧呦,真棒啊,谢谢笙儿。”

听到“谢谢”俩字,李笙条件反射一般,两手做了个拜拜的姿势,蠢萌蠢萌的样子,让几人都乐。

马闯一把把李笙揽怀里,就这么隔着一个小人儿,捡起一支笔,一边嘴里念叨着,一边在纸上写下一串串数字符号和英文,没一会儿,捏起一张来,转过身递给曹鹏。

“鹏儿,总推力向量f_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小

t_des......俯仰、横滚角计算,将f_des

转换到惯性系.....根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des.....”

曹鹏先是一愣,接过纸看了眼,点头,“明白了,是不是从旋转矩阵中提取欧拉角?”

“对的,你优化一下算法。”

“ok。”

说着,曹鹏掏出自己的笔电,开始调出代码模块,田胖子也爬过来,凑到曹鹏身边,看。

“那什么,小陆,小陆?”

“诶,你说,你说。”刚已经躲到摄像头外面的陆小宁,这时候探出脑袋。

“我说,你记录。”

“好。”

“disturbance

observer

dob,核心思想:比较实际动力学响应与名义模型响应.....位置层风扰动力估计

f_d_wind....a_act来自imu加速度计,需扣除重力.....使用f_des

pensated进行姿态解算.....”

屏幕里的陆小宁坐直了身体,手指在键盘上飞快敲打,进行着模拟验证。

郁葱在看到小陆输入的代码之后,看了眼摄像头,“马闯,位置环的公式,是不是可以优化成pid括弧p_des到p_act加0,

0,

mg.....核算重力补偿之后......”

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